本實用新型公開可同時多測線進行隧道襯砌無損檢測的檢測臺車，解決現有技術對隧道襯砌無損檢測時效率低、檢測結果誤差大的問題。本實用新型包括工程運輸車和檢測系統(tǒng)，工程運輸車設工作平臺和水平升降機構；水平升降機構包括升降平臺和伸縮式液壓缸；檢測系統(tǒng)包括雙級回轉機構、伸縮臂、浮動機構、曲面自適應機構和雷達天線夾持機構；浮動機構包括外套臂、內套臂和驅動液壓缸。本實用新型設計科學合理，檢測效率高、檢測結果精準。