本公開提供了一種復(fù)合材料曲面結(jié)構(gòu)的自動化無損檢測裝置與方法，通過控制六軸機(jī)械手帶動柔性水包耦合滾輪在復(fù)合材料待測表面上運動，使其到達(dá)相應(yīng)的待測點，控制六軸機(jī)械手改變姿態(tài)，以設(shè)定角度發(fā)射并接收超聲回波信號，根據(jù)反饋的超聲回波信號確定是否存在損傷，以及損傷位置，并結(jié)合待測復(fù)合材料三維模型和實時的測量數(shù)據(jù)對檢測路徑進(jìn)行動態(tài)規(guī)劃，解決了現(xiàn)有曲面復(fù)合材料超聲檢測技術(shù)難以實時、準(zhǔn)確地跟蹤曲面曲率的問題；解決了現(xiàn)有大型曲面復(fù)合材料超聲檢測方法難以對不可拆卸的在役復(fù)合材料進(jìn)行檢測的問題，同時提高檢測速率，增加系統(tǒng)的自動化程度。