本實用新型涉及一種仿生行走式隧道襯砌脫空無損檢測裝置，屬于土木工程領(lǐng)域中的檢測裝置。四個行走驅(qū)動模塊分別通過轉(zhuǎn)腿伺服電機固定連接在檢測模塊的兩側(cè)，天線安裝在檢測模塊的上表面，且分別與檢測模塊和行走驅(qū)動模塊電連接。優(yōu)點是結(jié)構(gòu)新穎，檢測模塊采用探地雷達(dá)方式進(jìn)行檢測，適用性強，相比傳統(tǒng)的檢測方式，對隧道無任何破壞，通過無線傳輸將接收回的電磁波信號傳輸傳輸至地面計算機中，避免操作人員高空作業(yè)，安全性高；采用四足仿生機器人驅(qū)動行走，足端通過真空負(fù)壓吸盤進(jìn)行吸附，使用地形廣，吸附能力強，檢測時無需封閉隧道，也無需操作人員高空作業(yè)檢測，高效便捷。