本發(fā)明公開了一種壓電壓阻柔性三維力傳感器的檢測裝置及物體軟硬與表面紋理識別的方法。裝置包括力加載平臺、第一封裝層、壓阻層、壓阻電極層、壓電負電極層、壓電層、壓電正電極層和第二封裝層；壓電壓阻三維力傳感器安裝在外部機械手的手指的指腹面；方法包括使用機械手按壓接觸摩擦外部物體，對物體的軟硬與紋理屬性進行感知，并確定外部物體的最大可承受抓取力以及預抓取力，隨后通過三維力感知以及自鎖角原理完成對外部物體的穩(wěn)定無損抓取。本發(fā)明提出了一種新的無損抓取方式，將三維力傳感器集成于機械手的指尖，通過敲擊振動以及恒速滑移的方式對物體的軟硬與紋理進行感知，實現(xiàn)機械手的穩(wěn)定無損抓取。