本實用新型公開了一種管道爬行機器人，包括主軸、卡簧、支腳固定套筒、支腳固定塊、支腳、支腳旋轉(zhuǎn)軸、支腳滾輪、支腳滾輪旋轉(zhuǎn)軸、主軸定位彈簧、主軸壓力彈簧、主軸壓力螺母和支腳活動套筒；主軸在支腳固定套筒的一端為光桿，在主軸壓力彈簧的一端有外螺紋，主軸上有貫通的止位平面；支腳固定套筒通過卡簧、主軸止位平面來限制自由度；支腳固定塊通過卡簧、支腳固定套筒的止位平面來限制自由度，固定在支腳固定套筒上等；本實用新型能夠讓整個爬行機器人自適應(yīng)不同直徑的管道，且結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，可在不拆卸或破壞組裝及設(shè)備停止運行的情況下實現(xiàn)無損檢測，可用于工業(yè)管道內(nèi)部堵塞、差異、異物、焊縫、腐蝕等情況的檢測。