本發(fā)明公開了一種用于并聯(lián)機器人的基于主果梗深度的堆疊串類水果抓取優(yōu)先級確定方法。在并聯(lián)機器人水果分揀系統(tǒng)下基于Kinect傳感器構(gòu)建堆疊串類水果的立體視覺檢測系統(tǒng)，獲取堆疊串類水果三維視覺信息，通過設(shè)計深度參照物構(gòu)建預(yù)訓練數(shù)據(jù)集，并構(gòu)建堆疊串類水果的主果梗深度數(shù)據(jù)集，對數(shù)據(jù)集進行擴充，增加數(shù)據(jù)集分布范圍。構(gòu)建主果梗深度集分級模型，增加主果梗深度的特征量。設(shè)計多遷移學習訓練策略對網(wǎng)絡(luò)進行訓練，對網(wǎng)絡(luò)進行可視化分析和精度測試，調(diào)節(jié)參數(shù)，多次訓練，直到精度滿足要求為止，實現(xiàn)堆疊串類水果的深度集分級。最終實現(xiàn)堆疊串類水果抓取優(yōu)先級的準確確定，為并聯(lián)機器人實現(xiàn)對堆疊串類水果的準確、快速、無損自動分揀奠定基礎(chǔ)。