本發(fā)明公開一種基于偽距的多模GNSS接收機(jī)的可靠定位方法，多模GNSS接收機(jī)接收GNSS衛(wèi)星信號(hào)，先得到GNSS衛(wèi)星信號(hào)的偽距和導(dǎo)航電文；再將不同類型的偽距和導(dǎo)航電文統(tǒng)一到相同的時(shí)間和空間坐標(biāo)上；后對(duì)經(jīng)過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后的偽距和導(dǎo)航電文進(jìn)行誤差修正；當(dāng)可見衛(wèi)星的數(shù)目為4顆或4顆以上時(shí)，直接用實(shí)測(cè)的偽距完成接收機(jī)的定位解算；當(dāng)可見衛(wèi)星的數(shù)目為3顆或3顆以下時(shí)，先采用廣義延拓插值對(duì)偽距進(jìn)行外推，后再用外推出的偽距完成接收機(jī)的定位解算；3)當(dāng)可見衛(wèi)星的數(shù)目為5顆或超過5顆時(shí)，多模GNSS接收機(jī)還采用奇偶矢量法、擴(kuò)展卡爾曼濾波法或無損卡爾曼濾波法來完成接收機(jī)自主完好性檢測(cè)的過程。