本發(fā)明公開了一種果蔬采摘欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手爪。目前國(guó)內(nèi)水果采摘作業(yè)基本上都是人工進(jìn)行。本發(fā)明包括機(jī)架、驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和手指機(jī)構(gòu)，具體包括上底座、手指固定件、支撐柱、下底座、步進(jìn)電機(jī)、螺桿、螺母、升降平臺(tái)、導(dǎo)向柱、遠(yuǎn)指、中指、近指、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、驅(qū)動(dòng)桿、第一扭簧和第二扭簧；本發(fā)明采用一個(gè)步進(jìn)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)手指的同時(shí)，采用欠驅(qū)動(dòng)手指機(jī)構(gòu)，并使用扭簧作為限制機(jī)構(gòu)，使之具有包絡(luò)抓取功能；手爪面裝有接觸力傳感器，能通過對(duì)接觸力的檢測(cè)反饋控制抓取力度。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于控制，提高了對(duì)物體形狀的自適應(yīng)能力，增強(qiáng)了抓取穩(wěn)定性，從而實(shí)現(xiàn)果蔬的無(wú)損采摘。