本發(fā)明提供了一種適用于多層高架種植農(nóng)藝的多工況溫室草莓精準(zhǔn)采摘機(jī)器人及采摘方法，包括路徑規(guī)劃模塊、移動(dòng)底盤(pán)、五連桿機(jī)械臂、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、主控模塊、高度調(diào)節(jié)裝置、能源持續(xù)供給模塊、分級(jí)收集裝置。本發(fā)明利用五連桿機(jī)械臂在平面內(nèi)帶動(dòng)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)自由移動(dòng)，通過(guò)圖像識(shí)別定位模塊對(duì)草莓進(jìn)行識(shí)別定位，在高度調(diào)節(jié)裝置的配合下，能夠使末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在不同層高的高架上對(duì)成熟草莓進(jìn)行無(wú)損采摘，自動(dòng)化程度高，節(jié)省了人力物力。本發(fā)明基于改進(jìn)的深度學(xué)習(xí)實(shí)例分割網(wǎng)絡(luò)SOLO來(lái)進(jìn)一步提高模型對(duì)草莓的檢測(cè)速度和精度，本發(fā)明還能夠識(shí)別草莓體積，并據(jù)此分級(jí)放置采摘后的草莓，大大減少后續(xù)采摘人員分級(jí)裝框售賣(mài)的工作量。