本發(fā)明公開了一種西瓜采摘機(jī)械手的控制系統(tǒng)，包含PC機(jī)、攝像頭、無(wú)線傳輸模塊、單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)、力傳感器、A/D轉(zhuǎn)換電路、機(jī)械手、移動(dòng)平臺(tái)。移動(dòng)平臺(tái)上的攝像頭將采集到的西瓜圖像通過無(wú)線傳輸模塊傳遞給PC機(jī)，PC機(jī)通過圖像處理后生成控制指令通過無(wú)線傳輸模塊傳給單片機(jī)，單片機(jī)接收該指令后將選擇對(duì)應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，來(lái)分時(shí)控制各個(gè)步進(jìn)電機(jī)使之協(xié)調(diào)工作，從而驅(qū)動(dòng)安裝于移動(dòng)平臺(tái)上的機(jī)械手及其末端執(zhí)行器移動(dòng)到西瓜方位，并經(jīng)過一系列的動(dòng)作完成對(duì)西瓜的采摘。本發(fā)明能較好地實(shí)現(xiàn)多個(gè)步進(jìn)電機(jī)的協(xié)調(diào)工作，在力傳感器的檢測(cè)作用下可以保證無(wú)損壞地實(shí)現(xiàn)對(duì)西瓜的準(zhǔn)確采摘，提高采摘效率。