本發(fā)明公開(kāi)了主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人從端及其控制方法，屬于機(jī)械制造技術(shù)領(lǐng)域。它包括從端控制機(jī)構(gòu)和從端移動(dòng)平臺(tái)，從端控制機(jī)構(gòu)由夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ、推力反饋機(jī)構(gòu)Ⅱ、無(wú)損夾持機(jī)構(gòu)Ⅲ、夾持控制機(jī)構(gòu)Ⅳ組成，同時(shí)本發(fā)明還給出了其控制方法。本發(fā)明通過(guò)設(shè)計(jì)了無(wú)損夾持機(jī)構(gòu)、夾持控制機(jī)構(gòu)、夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和推力反饋機(jī)構(gòu)，來(lái)完成手術(shù)過(guò)程中導(dǎo)絲的夾持、放松、旋轉(zhuǎn)、推送、推送力測(cè)量等操作，增加了推送力測(cè)量的準(zhǔn)確性，提高了導(dǎo)絲夾持的可靠性，并且裝拆方便。