本發(fā)明公開了一種機器人關(guān)節(jié)零點自動校準(zhǔn)末端執(zhí)行裝置，包括安裝在機器人本體上的機械抓手、以及外部的定位球，所述機械抓手由3個相互正交垂直的激光距離傳感器組成，所述3個激光距離傳感器通過接觸位于定位球的表面，用來進行機器人關(guān)節(jié)的自動校準(zhǔn)，具有精度高，無損耗、長期性能穩(wěn)定等特點；以及其自動化的校準(zhǔn)方法，直接對各個軸的位置和向量進行測量，避免了計算和模型誤差，提高了機器人的控制精度，降低了機器人的加工精度和成本。