本發(fā)明涉及一種氣囊行進(jìn)式蛇形爬行機(jī)器人，其包括多個(gè)行進(jìn)單元、轉(zhuǎn)向單元及設(shè)置于首尾兩端行進(jìn)單元上的偵測(cè)單元，行進(jìn)單元中行進(jìn)電機(jī)設(shè)于機(jī)架上，行進(jìn)電機(jī)的輸出軸與主動(dòng)齒輪連接，傳動(dòng)軸設(shè)于傳動(dòng)軸通孔中，且傳動(dòng)軸的一端與從動(dòng)齒輪連接，從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)，且氣囊設(shè)于機(jī)架外側(cè)，轉(zhuǎn)向單元設(shè)于相鄰兩個(gè)行進(jìn)單元之間，且轉(zhuǎn)向單元通過(guò)環(huán)形端板與機(jī)架連接。本發(fā)明通過(guò)氣囊結(jié)構(gòu)能夠適應(yīng)復(fù)雜非結(jié)構(gòu)化環(huán)境，通過(guò)氣囊的滾動(dòng)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)爬行機(jī)器人的快速行進(jìn)，還能在坡地、管道，廢墟等復(fù)雜惡劣工況下實(shí)現(xiàn)可靠、無(wú)損地快速行進(jìn)，同時(shí)通過(guò)控制氣泵即可控制轉(zhuǎn)向單元中氣動(dòng)球鉸的膨脹狀態(tài)，進(jìn)而控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向，提高機(jī)器人的主動(dòng)避障能力。