本發(fā)明提供了一種檢測(cè)方法，包括：通過(guò)車載攝像頭采集圖像；提取圖像的光源不變特征；提取圖像的背景特征；根據(jù)圖像的光源不變特征和背景特征進(jìn)行基于相似性的路面分類；最后對(duì)路面圖像進(jìn)行基于連通區(qū)域的后續(xù)處理等步驟。對(duì)圖像光照不變性特征的提取，解決路邊陰影問(wèn)題導(dǎo)致的檢測(cè)失效的問(wèn)題；由于視頻或圖像序列是隨時(shí)間推移而連續(xù)變化的，路面在時(shí)間軸上也擁有一定的連續(xù)性，利用這一特點(diǎn)可以建立前后兩幀圖像之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，在對(duì)路面像素進(jìn)行定位的過(guò)程中利用上一幀圖像的檢測(cè)結(jié)果提取圖像的背景特征，從而提高了檢測(cè)速度，也提高了檢測(cè)的準(zhǔn)確率。因而，該檢測(cè)方法具有強(qiáng)魯棒性和滿足了實(shí)際應(yīng)用的實(shí)時(shí)性要求。