本發(fā)明提供一種強(qiáng)風(fēng)條件下四旋翼無人機(jī)高度測量方法，所述方法通過加速計提供的第一高度信息、氣壓高度計提供的第二高度信息、GPS接收機(jī)提供的第三高度信息和北斗接收機(jī)提供的第四高度信息，進(jìn)行聯(lián)邦級聯(lián)濾波器構(gòu)建，完成高度濾波輸出，實現(xiàn)高度測量，本發(fā)明的可以在失效狀態(tài)，衛(wèi)星導(dǎo)航測量高度存在較大噪聲且滯后嚴(yán)重的條件下直接測量高度；反饋調(diào)節(jié)可以增強(qiáng)系統(tǒng)魯棒性，不影響飛行安全。