本發(fā)明公開了一種基于擾動觀測的四輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車魯棒自適應(yīng)容錯控制方法，主要步驟為：1、結(jié)合擾動觀測器建立車輛動力學(xué)模型；2、根據(jù)車輛橫擺角速度結(jié)合車輛二自由度模型構(gòu)造車輛的質(zhì)心側(cè)偏角觀測器；3、基于自適應(yīng)滑?？刂评碚撛O(shè)計(jì)上層控制器以獲得虛擬控制量；4、基于故障信息設(shè)計(jì)容錯分配層將電機(jī)控制信號分配正常的驅(qū)動電機(jī)，以保證車輛故障時的穩(wěn)定性；5、建立滑移率控制層，將車輪的滑移率控制在合理范圍內(nèi)。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)：考慮了4WID?EV驅(qū)動電機(jī)的失效情況，引入故障因子對下層信號重新分配，并且建立了擾動觀測器對車輛的擾動進(jìn)行補(bǔ)償，采用了自適應(yīng)滑模控制提高系統(tǒng)的魯棒性，對滑移率進(jìn)行控制防止車輪發(fā)生不合理的滑移。