本發(fā)明提供一種制動控制方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取車輛行車信息和車輛參數(shù)信息，并根據(jù)車輛行車信息和車輛參數(shù)信息確定車輛是否處于危險狀態(tài)；若判定車輛處于危險狀態(tài)，則提醒駕駛員踩下制動踏板進行制動；當檢測到制動踏板被踩下時，判斷制動踏板的制動強度是否滿足制動需求；若制動踏板的制動強度不滿足制動需求，則提醒駕駛員利用冗余制動裝置進行制動；在檢測到冗余制動裝置的制動行程時，根據(jù)冗余制動裝置的制動行程進行制動。本發(fā)明可以降低由于駕駛員駕駛經(jīng)驗不足或精神狀態(tài)較差造成制動不及時，或者由于制動踏板制動失效或制動踏板制動力不夠造成制動效果不好，導致安全事故發(fā)生的概率，能夠提高行車安全。