本發(fā)明涉及目標(biāo)跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，具體提供一種路沿跟蹤方法、裝置、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及駕駛裝置。本發(fā)明的路沿跟蹤方法包括：基于從路沿對應(yīng)的路沿擬合曲線中采樣得到的錨點構(gòu)建觀測向量，并將該觀測向量先和主軌跡進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配后得到的第一匹配狀態(tài)為大誤差匹配時再基于觀測向量和備用軌跡進(jìn)行匹配并得到第二匹配狀態(tài)，進(jìn)而可基于第一匹配狀態(tài)或第二匹配狀態(tài)對主軌跡狀態(tài)進(jìn)行更新并確認(rèn)更新后的主軌跡狀態(tài)，以根據(jù)主軌跡狀態(tài)的確認(rèn)結(jié)果確定基于主軌跡或利用備用軌跡替換主軌跡輸出路沿跟蹤結(jié)果，從而達(dá)到能夠有效解決檢測失效以及量測跳變問題，提高最終輸出路沿跟蹤結(jié)果的穩(wěn)定性與可靠性的有益效果。