一種四旋翼無人機有限時間姿態(tài)跟蹤控制方法，本發(fā)明涉及四旋翼無人機姿態(tài)控制系統(tǒng)建模及有限時間姿態(tài)跟蹤控制方法。本發(fā)明綜合分析了四旋翼無人機面臨的干擾力矩，未知轉(zhuǎn)動慣量，控制輸出飽和以及執(zhí)行器失效故障等因素，基于參數(shù)自適應(yīng)方法設(shè)計了被動容錯控制器，并使其具有有限時間穩(wěn)定性能。本發(fā)明步驟為：步驟一：建立四旋翼無人機姿態(tài)跟蹤的運動學(xué)模型；步驟二：建立四旋翼無人機姿態(tài)跟蹤的動力學(xué)模型；步驟三：定義四旋翼無人機的姿態(tài)濾波誤差；步驟四：設(shè)計有限時間積分滑模面；步驟五：設(shè)計四旋翼無人機的有限時間姿態(tài)跟蹤控制器。本發(fā)明用于無人機飛行控制領(lǐng)域。