本發(fā)明公開一種基于車道線約束的位姿校正方法及裝置、全工況靜態(tài)環(huán)境建模方法及裝置，位姿校正方法包括：根據(jù)獲取到的第一參數(shù)信息和第二參數(shù)信息確定出當(dāng)前自車位置姿態(tài)信息，其中，所述第一參數(shù)信息包括自車在前一幀的歷史位置姿態(tài)信息，第二參數(shù)信息包括前一幀和當(dāng)前幀的定位數(shù)據(jù)；基于獲取到的第三參數(shù)信息確定并生成參考車道線，其中，所述第三參數(shù)信息包括地圖數(shù)據(jù)；基于獲取到的第四參數(shù)信息確定出視覺車道線，其中，所述第四參數(shù)信息包括視覺檢測數(shù)據(jù)；根據(jù)所述參考車道線和視覺車道線對所述當(dāng)前自車位置姿態(tài)信息進(jìn)行校正。本發(fā)明的方案解決了單一方面數(shù)據(jù)信息精度降低或失效導(dǎo)致的自車定位不準(zhǔn)確問題，實(shí)現(xiàn)了全工況覆蓋。