本發(fā)明公開了一種災(zāi)后應(yīng)急通信地下飛行自組網(wǎng)拓?fù)淇刂品椒ǎ紫忍岢鲆环N層次化方法自適應(yīng)維護(hù)支配集，然后通過維護(hù)帶權(quán)最小生成樹修復(fù)支配集連通性，最后動態(tài)檢測失效關(guān)節(jié)節(jié)點(diǎn)，保證連通支配集的最小性。為了確保每次更新后維護(hù)最小連通支配集的時間復(fù)雜度小于重新計(jì)算的時間復(fù)雜度，本發(fā)明僅處理拓?fù)渥兓牟糠郑夷軌蛱幚盹w行自組網(wǎng)中所有類型的拓?fù)渥兓?，包括?jié)點(diǎn)的進(jìn)入、離開和移動，具有較好的普適性與可擴(kuò)展性。