本發(fā)明提供一種車用危險(xiǎn)場(chǎng)景感知方法、裝置和系統(tǒng)，涉及車輛領(lǐng)域，該方法通過判斷當(dāng)前場(chǎng)景是否屬于惡劣光照?qǐng)鼍?；如果?dāng)前場(chǎng)景不屬于惡劣光照?qǐng)鼍埃瑒t基于毫米波雷達(dá)和視覺傳感器確定當(dāng)前場(chǎng)景是否為典型危險(xiǎn)場(chǎng)景，典型危險(xiǎn)場(chǎng)景為當(dāng)前車輛的感知范圍受到障礙物車輛遮擋；如果當(dāng)前場(chǎng)景是典型危險(xiǎn)場(chǎng)景，則基于激光雷達(dá)進(jìn)行危險(xiǎn)場(chǎng)景感知得到第一感知結(jié)果，以及基于視覺傳感器進(jìn)行危險(xiǎn)場(chǎng)景感知得到第二感知結(jié)果；然后將第一感知結(jié)果和第二感知結(jié)果進(jìn)行融合，得到第一融合結(jié)果；最后基于第一融合結(jié)果，控制所述當(dāng)前車輛的行駛，有利于提高智能汽車的安全系數(shù)，減少安全事故，緩解了現(xiàn)有技術(shù)中存在的檢測(cè)出錯(cuò)或失效導(dǎo)致智能汽車安全事故多發(fā)的問題。