本發(fā)明公開了一種面向應急機器人的通信感知地圖構建方法，涉及應急地圖構建領域，包括在第一機器人對作業(yè)區(qū)域構建地圖的過程中，對于通信質量受限區(qū)域，控制臺通過第二機器人對第一機器人與控制臺的通信進行恢復，完成地圖構建；在控制臺、第一機器人與第二機器人組成的無線網絡中，控制臺控制第一機器人對作業(yè)區(qū)域的通信質量進行檢測，以得到帶有通信有效區(qū)域和通信失效區(qū)域分界線的二維地圖T*。本發(fā)明提供一種面向應急機器人的通信感知地圖構建方法，通過控制臺、移動建圖機器人和移動中繼機器人協(xié)作構建大場景下的完整作業(yè)地圖，并在地圖中增加可描述通信質量的標記，以得到具有描述通信質量的環(huán)境地圖，為應急作業(yè)時的通信質量提供保證。