本發(fā)明公開了一種適用于GNSS微弱信號的組合導航數據融合方法，1)采用EMD對GNSS和INS輸出的位置、速度進行尺度分解，并重構差分序列作為EKF的量測輸入；2)GNSS正常工作時，將速度、姿態(tài)角以及更新周期內的速度變化、角速度變化作為PSO-ELM模型輸入變量，EKF輸出位置誤差作為期望輸出，此時INS校正量為EKF濾波器輸出；衛(wèi)星導航失效時，以慣性測量單元輸出速度、角速度變化量及INS輸出的姿態(tài)、速度為輸入變量,通過PSO-ELM模型預測載體當前動態(tài)情況下的位置偏差量，并將其用于INS系統(tǒng)位置誤差的校正。本發(fā)明能夠在于弱信號環(huán)境下GNSS失效時，對GNSS/INS系統(tǒng)的輸出定位誤差進行有效的補償。