本發(fā)明提供的是一種基于海流剖面的UUV輔助導(dǎo)航方法。首先建立海流剖面數(shù)據(jù)Kalman濾波模型,然后根據(jù)環(huán)境的變化以及UUV自身速度的變化,確定Kalman方程中的觀測(cè)噪聲方差R和過(guò)程噪聲方差Q,最后建立“UUV速度-海流剖面”關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù),利用該關(guān)系庫(kù)以及ADCP測(cè)得的海流剖面信息,推算DVL失效時(shí)的UUV速度,進(jìn)而通過(guò)船位推算方法得到UUV的導(dǎo)航位置。本發(fā)明的有益效果在于UUV在水下執(zhí)行任務(wù)時(shí),一旦DVL聲納數(shù)據(jù)失效,可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度,使得UUV在大深度等復(fù)雜海洋環(huán)境下可以繼續(xù)執(zhí)行海洋勘探任務(wù),提高UUV的環(huán)境適應(yīng)能力。