基于車體坐標(biāo)系的激光雷達(dá)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法,具體步驟為，瞬時(shí)激光束坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化為激光掃描參考坐標(biāo)系，根據(jù)瞬時(shí)激光與激光雷達(dá)坐標(biāo)系的夾角和激光飛行的距離，解算出激光腳點(diǎn)相對(duì)于激光雷達(dá)坐標(biāo)系的坐標(biāo)，激光掃描參考坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化慣性平臺(tái)參考坐標(biāo)系，測量激光雷達(dá)與慣性導(dǎo)航平臺(tái)的安置夾角和位移，根據(jù)旋轉(zhuǎn)平移公式，解算激光腳點(diǎn)相對(duì)于慣性平臺(tái)參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)；慣性平臺(tái)參考坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化為周期開始瞬時(shí)坐標(biāo)系，本發(fā)明不需要將激光腳點(diǎn)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為WGS-84坐標(biāo)系，而是轉(zhuǎn)化為掃描周期開始時(shí)刻汽車載體瞬時(shí)坐標(biāo)系，即減少了運(yùn)算量和數(shù)據(jù)依賴，又能保持點(diǎn)和汽車之間的相對(duì)坐標(biāo)；此方法不依賴于GPS數(shù)據(jù)，尤其是避免了GPS失效時(shí)帶來的內(nèi)插或預(yù)測誤差。