本發(fā)明提供一種用于激光雷達(dá)的診斷方法，包括：S11：發(fā)射探測(cè)脈沖；S12：接收所述探測(cè)脈沖產(chǎn)生的雜散光回波；S13：根據(jù)所述雜散光回波，獲取當(dāng)前性能值；S14：根據(jù)所述當(dāng)前性能值與參考性能值，診斷所述激光雷達(dá)是否發(fā)生異常。本發(fā)明利用激光雷達(dá)中光發(fā)射裝置產(chǎn)生的探測(cè)脈沖和光接收裝置接收基于探測(cè)脈沖產(chǎn)生的雜散光回波對(duì)激光雷達(dá)的發(fā)射性能和/或接收性能進(jìn)行診斷，即可有效識(shí)別激光雷達(dá)是否發(fā)生性能異常，以解決光發(fā)射裝置和光接收裝置性能衰減或失效導(dǎo)致激光雷達(dá)探測(cè)能力降低的問題。