一種基于欠信息下的多AUV分布式目標(biāo)圍捕控制方法，包括：建立AUV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型以及動(dòng)力學(xué)模型，初始化系統(tǒng)狀態(tài)、采樣時(shí)間以及控制參數(shù)；針對(duì)多AUV系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程中，部分AUV無(wú)法獲得目標(biāo)信息的情況，提出了動(dòng)態(tài)軌道半徑循環(huán)迭代方法；針對(duì)水下GPS定位不準(zhǔn)確以及運(yùn)動(dòng)過程中探測(cè)距離有限等問題，提出了基于局部信息的多AUV運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器；提出了欠信息下的多AUV系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)控制器。本發(fā)明提供一種能夠有效減少控制器信息量的分布式目標(biāo)圍捕控制方法，同時(shí)利用動(dòng)態(tài)調(diào)整AUV的循環(huán)軌道半徑方法避免了探測(cè)目標(biāo)信息失效帶來(lái)的影響，為海洋開發(fā)、海洋對(duì)抗、災(zāi)難救援等方面的實(shí)際應(yīng)用研究奠定了關(guān)鍵基礎(chǔ)。