本發(fā)明公開了一種雙電機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及其容錯控制方法，系統(tǒng)包括：轉(zhuǎn)向盤模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊、控制模塊；轉(zhuǎn)向盤模塊；所述控制模塊分別與轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、橫擺角速度傳感器、第一電流霍爾傳感器、第二電流霍爾傳感器、路感電機(jī)驅(qū)動器、第一轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動器和第二轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動器電氣相連。本發(fā)明采用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法，基于雙電機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型，建立參數(shù)和狀態(tài)耦合自適應(yīng)非線性觀測器，實時準(zhǔn)確的觀測電機(jī)失效系數(shù)以及整車狀態(tài)。