本發(fā)明提供了一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法、系統(tǒng)和車輛，所述方法用于在電子轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)失效時控制車輛轉(zhuǎn)向，其中，所述方法包括如下步驟：獲取當(dāng)前的道路信息、車輛信息和障礙物信息并根據(jù)其求出用于車輛轉(zhuǎn)向的車輛前軸單側(cè)車輪的制動力FF、車輛當(dāng)前的加速度a以及預(yù)測的車輛轉(zhuǎn)向半徑和轉(zhuǎn)向軌跡；根據(jù)所述制動力FF和加速度a求出待施加到車輛后軸的縱向力FR，以用于平衡車輛轉(zhuǎn)向時的總縱向力；向車輛前軸單側(cè)車輪施加所述制動力FF以使車輛轉(zhuǎn)向，并向車輛后軸施加所述縱向力FR。