本發(fā)明公開了一種基于拓展卡爾曼濾波的多傳感器融合SLAM方法，針對走廊相似場景下，激光SLAM算法由于觀測數(shù)據(jù)的相似性，算法性能將嚴重劣化，甚至完全失效的問題，本發(fā)明將里程計和IMU的數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，通過拓展卡爾曼濾波將兩者的位姿信息融合，作為激光雷達掃描匹配更精確的迭代初始位姿；為驗證本算法的性能，在Melodic版本的ROS(Robot Operating System)搭建了Gazebo仿真實驗環(huán)境，通過仿真實驗對比，驗證了算法的魯棒性和有效性。