本發(fā)明提供一種車路協(xié)同環(huán)境下考慮通信延遲的車輛定位方法及系統(tǒng)，直接將滯后的路側(cè)端測量信息和車載端實時數(shù)據(jù)進行融合，以消除高度不穩(wěn)定的通信延遲對車輛定位的影響，通過因子圖實現(xiàn)異步數(shù)據(jù)的融合，避免引入數(shù)據(jù)擬合誤差；實現(xiàn)過程包括利用車載LiDAR和GNSS?RTK構(gòu)建路側(cè)周圍環(huán)境的點云地圖；將路側(cè)LiDAR點云與點云地圖進行配準，基于預建點云地圖結(jié)合背景差分濾波提取動態(tài)目標點云；基于DBSCAN方法對預處理后的目標點云進行聚類，將屬于不同目標的點云聚合成單獨的簇；選取目標特征，通過支持向量機完成分類任務，獲得車輛目標，現(xiàn)目標車輛在導航坐標系下的定位；基于因子圖，通過增量平滑推理獲得當前時刻的車輛狀態(tài)最優(yōu)估計，支持在GNSS信號失效下實時定位。