本公開提供了一種車輛控制方法、裝置、系統(tǒng)、車輛和介質，涉及人工智能技術領域，尤其涉及自動駕駛和智能交通技術。具體實現方案為：安全冗余系統(tǒng)獲取當前車輛中主控系統(tǒng)基于當前車輛的當前行駛環(huán)境生成的停車軌跡線；在監(jiān)測到主控系統(tǒng)失效的情況下，安全冗余系統(tǒng)根據停車軌跡線，對當前車輛進行停車控制。根據本公開的技術，降低了對安全冗余系統(tǒng)的算力要求，且提高了安全冗余系統(tǒng)停車控制過程中的穩(wěn)定性和安全性。