權(quán)利要求 1.基于雙定位模塊的露天礦電鏟裝車自動(dòng)計(jì)數(shù)方法，其特征在于，包括以下步驟： (1)利用兩個(gè)定位模塊進(jìn)行卡車位置校正與電鏟位置校正； (2)鏟斗位置估計(jì)：鏟斗位于兩模塊尾-首延長(zhǎng)線一側(cè)一定距離內(nèi)，該距離可以在安裝定位模塊時(shí)得到；此外鏟斗位置最遠(yuǎn)不會(huì)超過電鏟最大裝車距離，最近不會(huì)超過裝車最小安全距離；這樣就可以得到鏟斗位置的范圍； (3)旋轉(zhuǎn)方向識(shí)別：利用電鏟上兩的定位模塊獲得的位置可以獲得一條直線lt，在下一時(shí)刻得到直線；顯然得到下一時(shí)刻電鏟的旋轉(zhuǎn)角度就是這條直線的旋轉(zhuǎn)角度；當(dāng)直線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)記為+1，當(dāng)直線順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)記為-1，當(dāng)直線不變時(shí)記為0； (4)滿足裝載條件：當(dāng)電鏟在一段時(shí)間內(nèi)連續(xù)向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，就判斷電鏟滿足裝載條件，處于工作狀態(tài)； (5)滿足裝車條件：當(dāng)電鏟正在給卡車裝車時(shí)，卡車應(yīng)位于電鏟附近，且鏟斗位置應(yīng)大致位于卡車車廂內(nèi)，且停留一定時(shí)間，否則視為不滿足裝車條件； (6)當(dāng)卡車與電鏟滿足裝車條件與裝載條件后，識(shí)別電鏟的裝載行為；一個(gè)完整的裝載行為應(yīng)包括鏟裝、回轉(zhuǎn)、裝載、回轉(zhuǎn)，最后回到鏟裝，電鏟完成上述流程需要首先順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，停止一段時(shí)間后，馬上逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；在旋轉(zhuǎn)方向識(shí)別的基礎(chǔ)上，判斷電鏟是否完成一個(gè)裝載循環(huán)；當(dāng)電鏟完成一個(gè)循環(huán)時(shí)，輸出1； (7)在以上的基礎(chǔ)上，對(duì)裝載循環(huán)計(jì)數(shù)，直到卡車離開裝車區(qū)域，不再滿足裝載車條件時(shí)，停止計(jì)數(shù)；這樣就獲得了電鏟為某一輛卡車裝載的鏟數(shù)。 說明書 技術(shù)領(lǐng)域 本發(fā)明屬于礦山自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及基于雙定位模塊的露天礦電鏟裝車自動(dòng)計(jì)數(shù)方法。 背景技術(shù) 對(duì)于采用車-鏟開采工藝的露天礦而言，采裝作業(yè)通常由電鏟完成。由于缺少有效的計(jì)量裝置，超裝或欠裝不可避免。這既造成了設(shè)備利用上的浪費(fèi)，也會(huì)由于頻繁過載降低卡車的使用壽命。尤其對(duì)于金屬礦，當(dāng)選礦廠對(duì)于礦石品位有一定要求時(shí)，露天礦的一個(gè)重要工作就是配礦，而礦山往往采用礦石品位與礦量的加權(quán)平均進(jìn)行配礦。在這種情況下，如何有效計(jì)算礦量就顯得尤為重要。 目前對(duì)車-鏟工藝進(jìn)行礦量監(jiān)控的方法可以分為以下兩種：第一種是監(jiān)控卡車運(yùn)輸?shù)牡V量，這種方法使用各類傳感器，綜合解算卡車運(yùn)輸?shù)V石的重量；第二種是監(jiān)控電鏟鏟裝的礦量，這種方法利用力學(xué)理論分析電鏟性質(zhì)，結(jié)合傳感器獲得的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)估計(jì)電鏟