權(quán)利要求書(shū)： 1.一種深鉆孔側(cè)壁取芯智能鉆機(jī)控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S100，模擬鉆取不同種類(lèi)巖層，收集巖芯完整時(shí)取芯鉆機(jī)的參數(shù)，對(duì)已知巖性的樣品進(jìn)行室內(nèi)鉆取，選擇巖芯完整時(shí)的取芯鉆機(jī)參數(shù)保存，并針對(duì)某一種巖性不同試樣進(jìn)行鉆取，人為調(diào)控鉆機(jī)功率，能滿足此鉆取實(shí)現(xiàn)所需功率與鉆頭彎矩的最大值分別為 、 ，以及最小值分別為 、 ，將參數(shù)按不同巖芯種類(lèi)分別預(yù)存建立數(shù)據(jù)庫(kù)； S200，將細(xì)鋼桿與巖芯端部連接，監(jiān)測(cè)巖芯應(yīng)力； S300，調(diào)用數(shù)據(jù)寄存器中最軟巖層的參數(shù)，即數(shù)據(jù)庫(kù)中最小的轉(zhuǎn)速和推進(jìn)力，將所述參數(shù)發(fā)送到取芯鉆機(jī)開(kāi)始鉆取巖芯； S400，監(jiān)測(cè)鉆取過(guò)程中的參數(shù)并反饋取芯鉆機(jī)進(jìn)行調(diào)整，在鉆取過(guò)程中，彎矩傳感器監(jiān)測(cè)環(huán)切旋鉆器所受彎矩大小，將彎矩檢測(cè)值與數(shù)據(jù)庫(kù)比對(duì)，讀取與彎矩值對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速和推進(jìn)力，分別調(diào)整取芯鉆機(jī)的轉(zhuǎn)速和推進(jìn)力直至與數(shù)據(jù)庫(kù)一致，為達(dá)到最佳效率，減小耗能，實(shí)際鉆取時(shí)，在判斷出巖性后，進(jìn)行功率調(diào)整，從而提升效率，避免功率浪費(fèi)，功率根據(jù)如下公式進(jìn)行調(diào)整：其中 為在初始鉆取時(shí)鉆頭所受扭矩， 為實(shí)際鉆取該巖芯時(shí)調(diào)整后的功率； S500，識(shí)別巖芯狀態(tài)，判斷是否放棄開(kāi)采，在鉆取巖芯的過(guò)程中，檢測(cè)細(xì)鋼桿拉出巖芯的壓力值，若壓力值穩(wěn)定正常，代表巖芯未斷裂，取芯鉆機(jī)持續(xù)鉆取直至巖芯完整取出； S501，若識(shí)別壓力值發(fā)生驟降或減小至零，判定巖芯發(fā)生較嚴(yán)重的裂隙或斷裂，將細(xì)鋼桿與巖芯的連接斷開(kāi)，使用細(xì)鋼桿將巖芯從取芯鉆機(jī)推出，放棄本破壞巖芯的開(kāi)采。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種深鉆孔側(cè)壁取芯智能鉆機(jī)控制方法，其特征在于，所述S400包括確定巖性的計(jì)算方法：在鉆取過(guò)程中，壓力傳感器測(cè)出第一回轉(zhuǎn)壓力 和第二回轉(zhuǎn)壓力 ，將兩者的值輸入可編程控制器計(jì)算得出鉆進(jìn)比能e，根據(jù)鉆進(jìn)比能e與巖性對(duì)照關(guān)系確定巖石巖性，最后取芯鉆機(jī)根據(jù)不同巖性的相應(yīng)鉆取參數(shù)進(jìn)行鉆取。 3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種深鉆孔側(cè)壁取芯智能鉆機(jī)控制方法，其特征在于，所述S400中計(jì)算鉆進(jìn)比能e和確定巖石巖性的方法包括：鉆進(jìn)比能： ,其中，e為鉆進(jìn)比能，n為轉(zhuǎn)速，單位為r/min； 2 M為馬達(dá)輸出扭矩 ，單位 ；F為鉆進(jìn)壓力，單位為N；S為鉆頭面積，單位為m ；v為鉆進(jìn)速度，單位為 ； 馬達(dá)輸出扭矩： ； 其中 ,其中 為不同時(shí)間下的回轉(zhuǎn)壓