本發(fā)明是一種用于復(fù)合材料構(gòu)件的修型智能法向調(diào)控系統(tǒng)，屬于機(jī)器人自動化控制領(lǐng)域。該系統(tǒng)主要用于異型復(fù)合材料的自動化修型，對工件曲率發(fā)生變化的地方刀具與工件的法向進(jìn)行計算補(bǔ)償，保證異型復(fù)合材料修型質(zhì)量和精度。該系統(tǒng)包括機(jī)器人、修型末端執(zhí)行器、法向傳感器以及集成控制系統(tǒng)。其中法向傳感器安裝在修型末端執(zhí)行器上，修型末端執(zhí)行器通過法蘭固定安裝到機(jī)器人第六軸法蘭上，機(jī)器人攜帶末端執(zhí)行器根據(jù)設(shè)定好的軌跡進(jìn)行法向修正和修型，集成控制系統(tǒng)采集法向傳感器的數(shù)據(jù)實時計算并將修正補(bǔ)償值反饋到機(jī)器人，實現(xiàn)修型過程的法向調(diào)控。