本發(fā)明涉及一種水下橋墩檢測(cè)機(jī)器人，其創(chuàng)新點(diǎn)在于：包括多個(gè)水下執(zhí)行單元體，每個(gè)水下執(zhí)行單元體均包括由姿態(tài)調(diào)整單元串聯(lián)為一體的主動(dòng)爬行單體，隨動(dòng)爬行單體，水下執(zhí)行控制艙體和航渡單體，機(jī)器人整體呈打開(kāi)舒展?fàn)顟B(tài)并由航渡單體在水面航行至橋墩處，所述水下執(zhí)行控制艙體控制姿態(tài)調(diào)整單元?jiǎng)幼?，使機(jī)器人調(diào)整姿態(tài)合攏并穩(wěn)定環(huán)抱在不同外徑的橋墩外周，可通過(guò)爬行單體扒貼在橋墩外周面并沿著橋墩豎直方向或橫向方向爬行，所述航渡單體上設(shè)有探測(cè)單元并能對(duì)水下橋墩實(shí)施外觀或水下基礎(chǔ)探測(cè)。本發(fā)明能在復(fù)雜水文地質(zhì)情況下靠的上水下橋墩，且能夠在檢測(cè)過(guò)程中保證機(jī)器人自身穩(wěn)得住、不晃動(dòng)，及能適用不同外徑橋墩檢測(cè)，同時(shí)還能提高檢測(cè)精度。