本發(fā)明涉及一種基于雅克比矩陣自適應(yīng)修正的強魯棒性特種機器人鋰離子電池SOC估計方法，其特征在于，使卡爾曼濾波能應(yīng)用于具有明顯非線性關(guān)系的鋰離子電池組SOC估算，克服擴展卡爾曼算法的SOC在低容量區(qū)時的較大誤差；針對由于擴展卡爾曼算法在估算后期導(dǎo)致的誤差積累以及電池放電至低容量區(qū)時仿真的端電壓誤差增大導(dǎo)致擴展卡爾曼算法估算不精確問題，本方法在低容量區(qū)時融合了安時積分法和擴展卡爾曼算法，保證SOC在低容量區(qū)時取到以上兩種方法的最優(yōu)值；該方法基于等效電路模型，改進卡爾曼算法的迭代過程，將安時積分法和擴展卡爾曼算法融合，防止可能存在的誤差發(fā)散，實現(xiàn)鋰離子電池組SOC估算模型的建立和SOC數(shù)學(xué)迭代運算的可靠運行。