本發(fā)明公開了一種空間運動伺服控制系統(tǒng)的高精度強魯棒控制方法，以500Nms控制力矩陀螺CMG(Control Moment Gyro)的直接驅(qū)動架構(gòu)系統(tǒng)為控制對象，實現(xiàn)了空間運動伺服機構(gòu)在多源負載擾動、撓性高動態(tài)等復雜工況下的先進控制方法。通過神經(jīng)網(wǎng)絡的自學習識別出空間運動伺服機構(gòu)的多模態(tài)干擾對控制系統(tǒng)設定值、可測狀態(tài)變量以及輸出量的關(guān)系。在建立不包含剛度變化、負載變化、工作模式的廣義被控對象神經(jīng)網(wǎng)絡模型后，分離出多模態(tài)擾動給系統(tǒng)所帶來的影響。再通過神經(jīng)網(wǎng)絡強化學習，得到自學習神經(jīng)網(wǎng)絡補償器模型，并作為“外掛式”控制器，用其輸出作為控制增量與原控制器輸出電流疊加，抵消由于多源干擾與結(jié)構(gòu)模態(tài)變化引起的系統(tǒng)控制品質(zhì)變壞，提高原控制系統(tǒng)的精度與魯棒性。