本公開(kāi)涉及一種電子駐車輔助控制方法及冗余控制系統(tǒng)，應(yīng)用于冗余控制系統(tǒng)，冗余控制系統(tǒng)包括：電子駐車控制系統(tǒng)、電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)以及電子助力剎車系統(tǒng)，電子駐車輔助控制方法包括：檢測(cè)電子駐車控制系統(tǒng)是否失效；響應(yīng)于電子駐車控制系統(tǒng)失效，獲取電子駐車控制系統(tǒng)的失效狀態(tài)；根據(jù)失效狀態(tài)，得到目標(biāo)冗余制動(dòng)壓力；根據(jù)目標(biāo)冗余制動(dòng)壓力控制電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)和電子助力剎車系統(tǒng)提供駐車制動(dòng)壓力。本公開(kāi)的方法實(shí)現(xiàn)了在電子駐車控制系統(tǒng)失效時(shí)，通過(guò)冗余控制方法實(shí)現(xiàn)駐車制動(dòng)，避免駐車系統(tǒng)失效可能帶來(lái)的駕駛安全問(wèn)題。