本發(fā)明提供一種基于級聯(lián)自適應(yīng)魯棒聯(lián)邦濾波的車載導(dǎo)航計算方法，屬于車載導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，建立導(dǎo)航解算方程以及誤差模型；以殘差作為統(tǒng)計量構(gòu)建三段式降權(quán)函數(shù)，利用降權(quán)因子對含有量測異常值的量測噪聲縮減；通過級聯(lián)方式，當(dāng)量測噪聲R穩(wěn)定時，利用改進(jìn)的自適應(yīng)濾波器構(gòu)建系統(tǒng)噪聲估計器，實(shí)時估計先驗信息Q，獲得子系統(tǒng)的初步狀態(tài)最優(yōu)估計值；對兩個導(dǎo)航子系統(tǒng)的最優(yōu)估計值，根據(jù)信息分配原則進(jìn)行全局融合，獲得最終的最優(yōu)估計值，然后進(jìn)行反饋過程，重復(fù)步驟1至步驟4。本發(fā)明克服了多傳感器組合的車載導(dǎo)航系統(tǒng)中系統(tǒng)先驗信息不確定與量測值異常所造成的濾波發(fā)散甚至失效的問題，獲得全局最優(yōu)值，從而得到更加精確、魯棒性更好的導(dǎo)航參數(shù)解。