一種正反雙步態(tài)足式機器人包括左側(cè)腿、右側(cè)腿、拖車，其中左側(cè)腿的左第一連接桿與雙出軸電機的輸出軸配合連接，右側(cè)腿的右第一連接桿與雙出軸電機的另一輸出軸配合連接。拖車的連接軸的一端與左機架固連，另一端與右機架固連，實現(xiàn)拖車與左、右側(cè)腿的連接。雙出軸電機帶動左、右第一連接桿整周回轉(zhuǎn)，實現(xiàn)該足式機器人的運動。左、右側(cè)腿分別設(shè)置了滑動副，優(yōu)化了足端軌跡；左、右側(cè)腿為10連桿機構(gòu)，可實現(xiàn)正反兼具的行走運動，正面行走為高抬腿步態(tài)，可實現(xiàn)高障礙跨越；反面行走為躡行步態(tài)，可實現(xiàn)一定的隱匿行走；同時避免了機構(gòu)翻到后行走失效的問題。本發(fā)明可用于星球探測、軍事和考古勘測、玩具教學(xué)等領(lǐng)域。