本申請?zhí)峁┝艘环N車輛縱向運動參數(shù)的規(guī)劃方法和裝置，以降低計算車輛的縱向運動參數(shù)所需的計算量。本申請的方案適用于本申請的方案適用于智能汽車、新能源汽車等。其中，車輛縱向運動參數(shù)的規(guī)劃方法包括基于多個障礙物中每個障礙物的時空域和車輛的時空域之間的占據(jù)時間，確定障礙物和車輛之間的時空占據(jù)類型，并基于時空占據(jù)類型從多個障礙物中選擇目標障礙物，基于目標障礙物對應的數(shù)控占據(jù)類型規(guī)劃車輛的縱向運動參數(shù)，避免了現(xiàn)有技術中基于多個障礙物中每個障礙物規(guī)劃車輛的縱向運動參數(shù)，有利于降低規(guī)劃車輛的縱向參數(shù)所需的計算量。