本實(shí)用新型提供一種基于雙斜面偏轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器魚(yú)，它包括魚(yú)頭、魚(yú)身、魚(yú)尾。所述魚(yú)頭和魚(yú)身部分通過(guò)3D掃描實(shí)際的魚(yú)，對(duì)CAD模型進(jìn)行修改后開(kāi)模具制作。所述魚(yú)頭裝有電路板、鋰電池或鎳氫電池、紅外測(cè)距傳感器、微型陀螺儀、GPS導(dǎo)航模塊等。所述魚(yú)身由ABS塑料、PVC材料、鋁合金材料、尼龍材料或橡膠材料等構(gòu)成，內(nèi)部有支撐結(jié)構(gòu)(支撐環(huán)及支撐板)和配重塊。所述魚(yú)尾由一個(gè)雙斜面偏轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，該關(guān)節(jié)外包裹波紋管，波紋管由卡環(huán)固定在魚(yú)尾和魚(yú)身處，用于防水密封。所述魚(yú)尾固定在近端底座上。本實(shí)用新型基于雙斜面偏轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，具備快速擺動(dòng)推進(jìn)特性和良好升潛特性，且易于控制尾鰭的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。